A falut nógrádi birtokok adományozásával egyidőben, 1199-1212. között kapta Boleszló váci püspök Imre vagy II. Endre királyunktól. A püspöki birtokon, Kosdon hamarosan felépített templom védőszentjéül II. Endre 1235-ben szentté avatott Erzsébet lányát választotta Bereck váci püspök.

A kutatás során sikerült megállapítani, hogy a templom északi falának alsó, gondosan faragott kváder kövekből épített része az első román kori templomhoz tartozott. A román kori temlom megismert méretei és részletei alapján, építése idején, a XIII. század első felében, hazánk falusi templomai között jelentős helyet foglalhatott el. Ez következik püspöki kegyura személyéből, aki kosdi birtokán élő népei részére, de hatalmának és új birtokának bizonyságaként épített az egyszerű falusinál nagyobb és díszesebb templomot.

A tatárok 1241-ben a falut elpusztították,a templomot súlyosan megrongálták. A következő évtizedekben a püspökök azon voltak, hogy a falut benépesítsék, a templomot újjáépítsék. A XIV. századi gazdasági fellendülés időszakban gótikus stílusban bővítették, átépítették.

A XV. Század közepén a huszita támadások a kosdi templomot is megrongálták. Mátyás király a husziták vezérével Vácott kötött békét, ez után javították ki a templomot.

A mohácsi csata után a török csapatok Váccal együtt felégették Kosdot is. 1595-ben felszabadított nógrádi vár lett a váci püspökség székhelye. A püspökség birtokai közül elsőként Kosdra terjesztette ki földesúri joghatóságát, melynek nagy része ekkor már református volt, és a templomot is ők használták. Berkes András prépostot bízták meg, hogy birtokain lévő összes templomot vegye az ő nevében birtokába és a lakosságot térítse vissza a katolikus hitre. Kosdon ez 1699-ben következett be. Abban az időben a templom falai javításra szorultak. A toronyban egy harang volt. A Rákóczi szabadságharc idején a templom visszakerült reformátusok kezére. A szabadságharc bukása után a reformátusok néhány évig megtartották a templomot. 1717-ben egy harangot is öntettek, ami térítés ellenében a katolikusoké lett, amikor a templomot azok visszavették. Erre 1719-ben került sor.

Althan Mihály Frigyes püspök 1719-ben és 1732-ben is javíttatta a templomot. Az őt követő püspök 1743-1744-ben folytatta az építkezést. Barokk stílusban történt átalakítása azonban Migazzi Kristóf váci püspök nevéhez fűződik. Az átépítés két szakaszban történt 1772-1777. között. 1781-ben egy nagy harangot vett Révoroszi János kosdi lakos, a templom részére. 14 évvel később készült el a mai használatban lévő orgona.

A XIX. században, 1824-ben javították a templomot, 1834-ben új tetőt készítettek és 1843. nov. 19-én szentelték fel a templom védőszentjének, Szent Erzsébetnek a főoltáron található képét. 1849-ben egy nagy vihar komoly károkat tett a templom épületében.

Az 1974-78-as években végzett régészeti kutatás során megtalált középkori részletek, maradványok segítségével történt a templom műemléki helyreállítása. A munkálatok szervezésében nagy szerepet vállalt Dr. Visnyei Lajos plébános, aki a tudományos kutatáshoz okleveles anyaggyűjtésével is hozzájárult.